工場でよく使われる関節型ロボットアームの分類

産業用ロボットアーム産業用ロボットにおける関節構造を持つアームのことで、関節マニピュレーターや関節マニピュレーターアームなどを指します。工場の製造現場でよく使われるロボットアームの一種で、産業用ロボットの分類の一つでもあります。人間の腕の運動原理に似ていることから、産業用ロボットアーム、ロボットアーム、マニピュレーターなどとも呼ばれます。それでは、工場でよく使われる関節マニピュレーターアームの分類について見ていきましょう。
まず、関節マニピュレーターアームまとめると、ロボットには単腕ロボットと双腕ロボットがあります。関節マニピュレータアームには、4軸マニピュレータアーム、5軸マニピュレータアーム、6軸マニピュレータアームがあります。双腕マニピュレータアームはあまり使用されませんが、組み立て作業に使用されることがあります。関節マニピュレータアームの分類は、主に4軸、5軸、6軸、7軸ロボットです。
4軸ロボットアーム：これも4軸ロボットで、関節に4つの自由度があります。工場では、簡単なハンドリングやスタッキングに広く使用されています。また、プレス加工の自動化向けに特別に開発された小型の4軸プレスロボットアームもあります。
5軸ロボットアーム：5軸ロボットは、元の6軸ロボットから1軸を削減したモデルです。工程を考慮すると、一部の企業では5自由度ロボットを使用して完成させることができ、その場合、メーカーに元の6軸から不要な関節軸を減算するよう要求します。
6軸ロボットアーム：これも6軸ロボットです。現在最も広く使用されているモデルです。6自由度で様々な動作に対応できるため、ハンドリング工程、積み込み・積み下ろし工程、溶接工程、スプレー塗装工程、研磨工程などの生産工程をこなすことができます。
7軸ロボットアーム：7つの独立した駆動軸を備え、人間の腕に最もリアルな復元力を実現します。この6軸ロボットアームは、空間内の任意の位置と方向に配置可能です。さらに、7自由度ロボットアームは冗長駆動軸を追加することで柔軟性が向上し、エンドエフェクタを固定した状態でもロボットアームの形状を調整し、周囲の障害物を効果的に回避できます。冗長駆動軸により、ロボットアームの柔軟性が向上し、人間と機械のインタラクティブな協働により適しています。
産業用ロボットアームは、腕、手首、手の機能を擬人化した機械・電子装置です。時間とともに変化する空間姿勢（位置と姿勢）の要件に応じて、あらゆる物体やツールを移動させ、特定の産業生産における作業要件を満たします。例えば、ペンチやガンのクランプ、自動車やバイクの車体のスポット溶接やアーク溶接、ダイカストやプレス部品のハンドリング、レーザー切断、スプレー塗装、機械部品の組み立てなどです。
ロボットアームに代表される多自由度シリアルロボットは、従来の設備製造から医療、物流、食品、エンターテインメントなどの分野にまで広く浸透しています。インターネット、クラウドコンピューティング、人工知能といった新技術とロボットの融合が加速するにつれ、ロボットは新たな科学技術革命と産業変革の重要な原動力となるでしょう。