産業用ロボットは、機械構造によって、多関節ロボット、平面多関節（SCARA）ロボット、平行ロボット、直交座標ロボット、円筒座標ロボット、協働ロボットに分類されます。
1.関節式ロボット
多関節ロボット多関節ロボット（Multi-Joint Robots）は、最も広く使用されている産業用ロボットの一種です。その機械構造は人間の腕に似ています。アームはツイストジョイントによってベースに接続されています。アームのリンクを接続する回転ジョイントの数は2～10個で、それぞれが追加の自由度を提供します。ジョイントは互いに平行または直交に配置できます。6自由度の多関節ロボットは、その設計により高い柔軟性が得られるため、最も一般的に使用されている産業用ロボットです。多関節ロボットの主な利点は、高速性と設置面積の小ささです。
2.スカラロボット
スカラロボットは、2つの平行な関節からなる円形の作業範囲を持ち、選択された平面内での適応性を提供します。回転軸は垂直方向に配置され、アームに取り付けられたエンドエフェクタは水平方向に移動できます。スカラロボットは横方向の動きに特化しており、主に組立用途で使用されます。スカラロボットは円筒形ロボットや直交座標ロボットよりも高速に動作し、統合が容易です。
3.並列ロボット
パラレルロボットは、共通のベースに接続された平行な関節リンクで構成されているため、パラレルリンクロボットとも呼ばれます。エンドエフェクタの各関節を直接制御するため、エンドエフェクタの位置をアームで容易に制御でき、高速動作が可能になります。パラレルロボットはドーム型の作業空間を備えています。パラレルロボットは、高速ピックアンドプレースや製品搬送アプリケーションでよく使用されます。主な機能としては、掴み、梱包、パレタイジング、工作機械の積み下ろしなどがあります。
4.直交座標、ガントリー、リニアロボット
直交ロボットは、リニアロボットまたはガントリーロボットとも呼ばれ、長方形の構造をしています。このタイプの産業用ロボットは、3つの直動関節を備えており、3つの垂直軸（X、Y、Z）に沿ってスライドすることで直線運動を実現します。また、回転運動を可能にする手首が取り付けられている場合もあります。直交ロボットは、特定のアプリケーションのニーズに合わせて構成を柔軟にできるため、ほとんどの産業用途で使用されています。直交ロボットは、高い位置決め精度と重量物への耐久性を備えています。
5.円筒形ロボット
円筒座標型ロボットは、基部に少なくとも1つの回転関節と、リンクを接続する少なくとも1つの直動関節を備えています。これらのロボットは、ピボットを備えた円筒形の作業空間と、垂直方向およびスライド方向に伸縮可能なアームを備えています。そのため、円筒構造のロボットは、垂直方向および水平方向の直線運動に加え、垂直軸を中心とした回転運動も行えます。アーム先端のコンパクトな設計により、産業用ロボットは速度と再現性を損なうことなく、狭い作業範囲に到達できます。主に、材料のピッキング、回転、配置といった単純な用途を想定しています。
6.協調ロボット
協働ロボットは、共有スペースで人間と対話したり、近くで安全に作業したりするように設計されたロボットです。従来の産業用ロボットは、人間との接触を遮断することで自律的かつ安全に作業するように設計されているため、これとは対照的です。協働ロボットの安全性は、軽量の構造材料、丸みを帯びたエッジ、速度または力の制限に依存する場合があります。セキュリティでは、良好な協働動作を確保するためにセンサーとソフトウェアも必要になる場合があります。協働サービスロボットは、公共の場での情報提供ロボット、建物内で資材を輸送する物流ロボット、カメラとビジョン処理テクノロジを備えた検査ロボットなど、さまざまな機能を実行できます。検査ロボットは、セキュリティ保護された施設の周囲の巡回など、さまざまな用途に使用できます。協働産業用ロボットは、重い部品のピッキングと配置、機械への供給、最終組み立てなど、反復的で非人間工学的なタスクを自動化するために使用できます。
投稿日時: 2023年1月11日
