産業用ロボットは機械構造により、多関節ロボット、平面多関節（スカラ）ロボット、平行ロボット、直交ロボット、円筒座標ロボット、協働ロボットに分類されます。
1.関節式ロボット
多関節ロボット（多関節ロボット）は産業用ロボットの中で最も広く使われているタイプの一つです。その機械構造は人間の腕に似ています。アームはツイストジョイントでベースに接続されています。アーム内のリンクを接続する回転ジョイントの数は 2 から 10 の範囲で変化し、それぞれが追加の自由度を提供します。ジョイントは互いに平行または直交することができます。 6 自由度の多関節ロボットは、設計に柔軟性が高いため、産業用ロボットとしてよく使用されています。多関節ロボットの主な利点は、高速性と設置面積が非常に小さいことです。
2.スカラロボット
スカラ ロボットには、選択した平面内での適応性を提供する 2 つの平行なジョイントで構成される円形の作業範囲があります。回転軸は垂直に配置され、アームに取り付けられたエンドエフェクタは水平に移動します。スカラロボットは横方向の動きに特化しており、主に組み立て用途に使用されます。スカラ ロボットは、円筒形ロボットや直交ロボットよりも高速に動作でき、統合が容易です。
3.パラレルロボット
パラレルロボットは、共通のベースに接続された平行な関節リンクで構成されるため、パラレルリンクロボットとも呼ばれます。エンドエフェクタの各関節を直接制御するため、アームによるエンドエフェクタの位置制御が容易であり、高速動作が可能です。パラレルロボットはドーム型の作業空間を持っています。パラレル ロボットは、高速ピック アンド プレースまたは製品搬送アプリケーションでよく使用されます。その主な機能には、工作機械のグラブ、梱包、パレタイジング、積み下ろしが含まれます。
4.直交ロボット、ガントリーロボット、リニアロボット
デカルト ロボットはリニア ロボットまたはガントリー ロボットとも呼ばれ、長方形の構造をしています。これらのタイプの産業用ロボットには 3 つの直動ジョイントがあり、3 つの垂直軸 (X、Y、Z) 上でスライドすることで直線運動を提供します。回転運動を可能にするために手首が取り付けられている場合もあります。デカルト ロボットは、特定のアプリケーションのニーズに合わせて柔軟に構成できるため、ほとんどの産業アプリケーションで使用されています。デカルトロボットは、高い位置決め精度と重量物への耐久性を備えています。
5.円筒型ロボット
円筒座標型ロボットは、基部に少なくとも 1 つの回転関節とリンクを接続する少なくとも 1 つの直動関節を備えています。これらのロボットには、ピボットと垂直およびスライド可能な格納式アームを備えた円筒形の作業スペースがあります。したがって、円筒構造のロボットは、垂直軸を中心とした回転運動だけでなく、垂直および水平の直線運動も提供します。アーム先端のコンパクトな設計により、産業用ロボットは速度と再現性を損なうことなく、狭い作業範囲に到達することができます。これは主に、材料を選択、回転、配置するという単純なアプリケーションを目的としています。
6.協調ロボット
協働ロボットは、共有スペースで人間と対話したり、近くで安全に作業したりするように設計されたロボットです。従来の産業用ロボットは、人との接触を遮断することで自律的かつ安全に動作するように設計されているのとは対照的です。コボットの安全性は、軽量の建築材料、丸みを帯びたエッジ、速度または力の制限に依存する場合があります。セキュリティには、良好な共同動作を保証するためのセンサーやソフトウェアも必要となる場合があります。協調サービス ロボットは、公共の場所での情報ロボットなど、さまざまな機能を実行できます。建物内の資材を運ぶ物流ロボットから、カメラや画像処理技術を搭載した検査ロボットまで、安全な施設の周囲の巡回など、さまざまな用途に活用できます。協働産業用ロボットを使用すると、重い部品のピッキングと配置、機械への供給、最終組み立てなど、人間工学に基づいていない反復的な作業を自動化できます。
投稿日時: 2023 年 1 月 11 日
